状況を確認させてください。
メインメニューを開く度…それはつまり、タイトル画面に移動する度にエラーが表示されるという事で間違いないですね？
その内容だけ聞くと、システムデータが壊れていると思われるのですが、テラリアの起動時にも表示されていますか？
特定のワールドからメインメニューに戻った際に表示されるのであれば、そのワールドに何らかのエラーが発生している可能性が高いです。
ワールドをダウンロードしてからという事ですが、PS4は使用していますか？
それならば恐らくVita～PS4間のクロスセーブに何らかの不具合(バグ)があると考えられます。