ロープを垂らしてみてはいかがでしょうか。
これは道具屋で販売していますので、入手は容易です。
すなブロック、じゃりブロックなどの空中に設置すると下に落ちていく性質を利用して、
断崖から落とし続けて１ブロック幅の塔を作り、上に乗って足元を掘っていく…という降下の仕方もあります。
ただ、空とぶ敵に殴られて哀れまっさかさま、南無三は通過儀礼ですがご注意を。
つかまりフックや その類似品があるなら、壁にこまめに張り付きながら降下することで転落死を防げます。
地面に激突する直前に地面につかまりフックを打ち込む荒業もあることはありますが、暗い場所では難しいでしょう。
あるいは、うきしまで見つかる幸運のお守り（アクセサリー 落下ダメージを無効化）を先に入手するのも手です。
または、着地点に水を溜めておくことで落下ダメージを無効化するやり方もありますが、
これはヘルベーター作成時の手法で、人工物でない縦穴では、壁の突起にうっかり当たって死ぬ危険性があります。