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メインメニューを開く度…それはつまり、タイトル画面に移動する度にエラーが表示されるという事で間違いないですね？
その内容だけ聞くと、システムデータが壊れていると思われるのですが、テラリアの起動時にも表示されていますか？
特定のワールドからメインメニューに戻った際に表示されるのであれば、そのワールドに何らかのエラーが発生している可能性が高いです。
ワールドをダウンロードしてからという事ですが、PS4は使用していますか？
それならば恐らくVita～PS4間のクロスセーブに何らかの不具合(バグ)があると考えられます。
Vitaだけの使用です。どのワールドからでも発生し、テラリア起動時にも発生します。一年以上経った現在も直っていません。
起動時にもエラーが表示されるという事は、システムデータが壊れている可能性が高いです。
通常、このようなシステムのデータはゲームの起動時に修復(または再生成)される場合が多いのですが、
それが直っていないとすると、テラリアのシステム上のバグが、修復できない問題があるか、
もしくはダウンロードしてからとの事でしたので、クラウドサーバー上に問題があるのか…そこまでは分かりません。
システム関連のエラーは該当ソフト(テラリア自身)を再インストールすれば解決するケースがほとんどです。
気になるようでしたら、データを全てクラウドにアップロードした後、テラリアのデータを全て削除、その後テラリアを再ダウンロードして起動してみてください。
最近似たような報告が多いので、Vita版1.24で発生したセーブデータ破損に関連するバグの可能性も考えられます。